ποιότητας Βραχίονας ρομπότ Kuka & Βραχίονας ρομπότ ABB εργοστάσιο

Οι βαλβίδες ελέγχου χρησιμοποιούνται για τη ρύθμιση παραμέτρων διεργασίας, όπως η ροή, η πίεση, η θερμοκρασία και τα επίπεδα υγρού σε συστήματα βιομηχανικής αυτοματοποίησης.οι βαλβίδες ρυθμίζουν αυτόματα τα ανοίγματά τους για να ρυθμίζουν αυτές τις παραμέτρους.   1Γιατί οι διπλές βαλβίδες τείνουν να ταλαντεύονται σε μικρά ανοίγματα; Για μια βαλβίδα με ένα κάθισμα, όταν το μέσο βρίσκεται σε διαμόρφωση ροής-άνοιξης, η βαλβίδα είναι σταθερή· ωστόσο, σε διαμόρφωση ροής-κλεισίματος, η σταθερότητα της βαλβίδας διακυβεύεται.Οι διπλές βαλβίδες έχουν δύο πρίζεςΤο κάτω βύσμα λειτουργεί σε διαμόρφωση ροής προς κλείσιμο, ενώ το άνω βύσμα λειτουργεί σε διαμόρφωση ροής προς άνοιγμα.η πρίζα ροής προς το κλείσιμο τείνει να προκαλεί ταλαντώσεις στην βαλβίδαΓια το λόγο αυτό το πάνω κάθισμα δεν είναι κατάλληλο για μικρές λειτουργίες ανοίγματος.   2Γιατί οι διπλές βαλβίδες δεν μπορούν να χρησιμοποιηθούν ως βαλβίδες κλείδωσης; Το πλεονέκτημα μιας διπλής βαλβίδας είναι η ισορροπημένη δομή της δύναμης, η οποία επιτρέπει μεγάλη διαφορική πίεση.Το μειονέκτημα είναι ότι οι δύο επιφάνειες σφράγισης δεν μπορούν να έρθουν σε επαφή ταυτόχρονα.Αν χρησιμοποιηθεί με τη βία ως βαλβίδα κλεισίματος, θα είναι αναποτελεσματική. Ακόμα και με τροποποιήσεις (π.χ. βαλβίδες διπλής σφραγίδωσης), παραμένει ακατάλληλη.   3Γιατί οι γραμμικές βαλβίδες ελέγχου έχουν κακή απόδοση κατά της συμφόρησης, ενώ οι περιστρεφόμενες βαλβίδες έχουν καλύτερη απόδοση; Η πρίζα σε μια γραμμική βαλβίδα κινείται κατακόρυφα για το throttling, ενώ το μέσο ρέει μέσα και έξω οριζόντια.που δημιουργεί νεκρές ζώνες όπου μπορεί να συσσωρευτεί μέσο ιζήτημαΑντίθετα, οι περιστροφικές βαλβίδες εκτοξεύονται σε οριζόντια κατεύθυνση, επιτρέποντας στο μέσο να ρέει μέσα και έξω οριζόντια, γεγονός που μπορεί εύκολα να απομακρύνει τις ακαθαρσίες.Η απλούστερη πορεία ροής και οι λιγότερες περιοχές συσσώρευσης ιζημάτων κάνουν τις περιστρεφόμενες βαλβίδες καλύτερες στην πρόληψη της απόφραξης.   4Γιατί είναι λεπτές οι ράβδοι της γραμμικής βαλβίδας ελέγχου; Η σχεδίαση βασίζεται σε μια απλή μηχανική αρχή: η τριβή διακίνησης είναι μεγαλύτερη από την τριβή κύλισης.Κρατάει το στέλεχος σφιχτά.Για να μειωθεί η αντίδραση, το στέλεχος είναι σχεδιασμένο να είναι πολύ λεπτό και χρησιμοποιούνται υλικά χαμηλής τριβής όπως το PTFE για τη συσκευασία.Αυτό σημαίνει επίσης ότι το στέλεχος είναι πιο επιρρεπές στην κάμψη και η συσκευασία έχει μικρότερη διάρκεια ζωήςΓια την επίλυση αυτού του προβλήματος, χρησιμοποιούνται ράβδοι περιστρεφόμενων βαλβίδων, οι οποίοι είναι 2-3 φορές παχύτεροι από τους ράβδους γραμμικών βαλβίδων.παρέχοντας καλύτερη ακαμψία και μεγαλύτερη διάρκεια ζωής συσκευασίας με μικρότερη τριβή και ελάχιστη αντίδραση.   5Γιατί οι περιστροφικές βαλβίδες έχουν υψηλότερη διαφορική πίεση για κλείσιμο; Η υψηλότερη διαφορική πίεση για κλείσιμο σε περιστροφικές βαλβίδες οφείλεται στη μικρή δυναμική που παράγεται από το μέσο στο βύσμα ή τον δίσκο της βαλβίδας, η οποία ελαχιστοποιεί τη ροπή στον περιστρεφόμενο άξονα.Έτσι., οι περιστρεφόμενες βαλβίδες μπορούν να αντέξουν μεγαλύτερες διαφορικές πιέσεις.   6Γιατί οι βαλβίδες πεταλούδας και οι βαλβίδες διαφράγματος έχουν σύντομη διάρκεια ζωής όταν χειρίζονται αφαλατωμένο νερό; Το αφαλατωμένο νερό περιέχει χαμηλές συγκεντρώσεις οξέων ή αλκαλίων που μπορούν να διαβρώσουν το καουτσούκ, προκαλώντας πρήξιμο, γήρανση και μειωμένη αντοχή.Τόσο οι σκεπασμένες βαλβίδες πεταλούδας όσο και οι βαλβίδες διαφράγματος παρουσιάζουν κακή απόδοση λόγω της ευαισθησίας του καουτσούκ στη διάβρωσηΠαρόλο που οι βαλβίδες διαφράγματος με επένδυση έχουν βελτιωθεί με υλικά ανθεκτικά στη διάβρωση, όπως οι επένδυση με φθόριο, τα διαφράγματα εξακολουθούν να τείνουν να σπάσουν υπό επαναλαμβανόμενη κάμψη.συντομεύοντας τη διάρκεια ζωής της βαλβίδαςΕπί του παρόντος, χρησιμοποιούνται βαλβίδες σφαίρας ειδικές για την επεξεργασία νερού, οι οποίες μπορούν να διαρκέσουν 5-8 έτη.   7Γιατί δεν έχουν αντικαταστήσει πλήρως οι βαλβίδες με μόνες και διπλές θέσεις; Οι βαλβίδες με μανίκες, που εισήχθησαν τη δεκαετία του 1960 και χρησιμοποιήθηκαν ευρέως τη δεκαετία του 1970, θεωρήθηκαν ως πιθανές υποκατάστατες των βαλβίδων με μία και δύο θέσεις.και οι βαλβίδες μανίκας συνεχίζουν να συνυπάρχουνΠαρόλο που οι βαλβίδες με μανίκες προσφέρουν βελτιώσεις στην απομόνωση, τη σταθερότητα και τη συντήρηση, μοιράζονται παρόμοιο βάρος, αντι-αμβλύνσεις και χαρακτηριστικά διαρροής με τις βαλβίδες με ένα και δύο καθίσματα,Επομένως, δεν μπορούν να αντικατασταθούν πλήρως..   8Γιατί πρέπει να προτιμάται η σκληρή σφράγιση για τις βαλβίδες κλείδωσης; Οι βαλβίδες κλεισίματος απαιτούν ελάχιστη διαρροή, και αν και η μαλακή σφραγίδα προσφέρει καλή απόδοση κλεισίματος, δεν είναι ανθεκτική και λιγότερο αξιόπιστη.όπως σε ελαφριές ελαστικές βαλβίδες ελέγχου με προστατευμένες επιφάνειες σφράγισης από ανοξείδωτο κράμα, παρέχει υψηλότερη αξιοπιστία και χαμηλότερη διαρροή, καθιστώντας το πιο κατάλληλο για εφαρμογές κλεισίματος.   9Γιατί η επιλογή της βαλβίδας είναι πιο σημαντική από τον υπολογισμό; Σε σύγκριση με τους υπολογισμούς, η επιλογή βαλβίδων είναι πιο σημαντική και περίπλοκη, επειδή οι υπολογισμοί περιλαμβάνουν μόνο απλούς τύπους, ενώ η επιλογή εξαρτάται από την ακρίβεια των παραμέτρων της διαδικασίας.Η επιλογή απαιτεί την εξέταση διαφόρων παραγόντων, και τα λάθη μπορούν να οδηγήσουν σε ακατάλληλη επιλογή, με αποτέλεσμα σπατάλη πόρων και υπο-οπταλτικής απόδοσης, συμπεριλαμβανομένων προβλημάτων με την αξιοπιστία, τη διάρκεια ζωής και την ποιότητα λειτουργίας.   10Γιατί αυξάνεται η χρήση των ενεργοποιητών με έμβολο στις πνευματικές βαλβίδες; Για τις πνευματικές βαλβίδες, οι ενεργοποιητές με έμβολο μπορούν να αξιοποιήσουν πλήρως την πίεση τροφοδοσίας αέρα, με αποτέλεσμα ένα πιο συμπαγές μέγεθος και υψηλότερη ώθηση σε σύγκριση με τους ενεργοποιητές με διάφραγμα.Τα δαχτυλίδια O σε ενεργοποιητές έμβολο είναι επίσης πιο αξιόπιστα από διάφραγμα, οδηγώντας στην αυξανόμενη δημοτικότητά τους.   Βασικό σημείο: βαλβίδες ελέγχου, βαλβίδες αερισμού, βαλβίδες με μία και δύο θέσεις

Σημαντικό σημείο: Στον τομέα της βιομηχανικής αυτοματοποίησης, τα βιομηχανικά ρομπότ έχουν γίνει ένα απαραίτητο και σημαντικό εργαλείο.τα βιομηχανικά ρομπότ μπορούν να έχουν διαφορετικό αριθμό βαθμών ελευθερίας (DOF)Αυτά τα ρομπότ έχουν επιτύχει ποικίλες εφαρμογές από απλό χειρισμό έως σύνθετη συναρμολόγηση μέσω διαφορετικών διαμορφώσεων άξονα.Σύμφωνα με τις διαφορετικές δομές και βαθμούς ελευθερίας τους, τα ρομπότ μπορούν να χωριστούν σε διάφορους τύπους, μεταξύ των οποίων οι πιο συνηθισμένοι είναι οι ρομπότ με 3 άξονες, 4 άξονες, 5 άξονες, 6 άξονες και ρομπότ με 7 άξονες.   KUKA Βιομηχανικό ρομπότ+CNGBS τροχιά/τροχιά καθοδήγησης/7 άξονας Στο πεδίο της βιομηχανικής αυτοματοποίησης, τα βιομηχανικά ρομπότ έχουν γίνει ένα απαραίτητο και σημαντικό εργαλείο.τα βιομηχανικά ρομπότ μπορούν να έχουν διαφορετικό αριθμό βαθμών ελευθερίας (DOF)Αυτά τα ρομπότ έχουν επιτύχει ποικίλες εφαρμογές από απλό χειρισμό έως σύνθετη συναρμολόγηση μέσω διαφορετικών διαμορφώσεων άξονα.Σύμφωνα με τις διαφορετικές δομές και βαθμούς ελευθερίας τους, τα ρομπότ μπορούν να διαιρεθούν σε διάφορους τύπους, μεταξύ των οποίων τα πιο κοινά είναι τα τριών άξων, τεσσάρων άξων, πέντε άξων, έξι άξων και ρομπότ με έβδομο άξονα.Αυτό το άρθρο θα ερευνήσει τις διαφορές μεταξύ του έβδομου άξονα των ρομπότ και του 3ου άξονα των ρομπότ., 4, 5 και 6 άξονων ρομπότ, βοηθώντας τους αναγνώστες να κατανοήσουν καλύτερα τα χαρακτηριστικά και τα σενάρια εφαρμογής αυτών των ρομπότ. 1Ο ορισμός και η σημασία του αριθμού των άξονων στα βιομηχανικά ρομπότΟ αριθμός των άξονων των βιομηχανικών ρομπότ εξηγείται συνήθως με τον επαγγελματικό όρο "πτυχές ελευθερίας".Ο βαθμός ελευθερίας αναφέρεται στον αριθμό των διαστάσεων στις οποίες ένα ρομπότ μπορεί να κινηθεί ανεξάρτηταΓια παράδειγμα, ένα ρομπότ τριών αξόνων έχει τρεις βαθμούς ελευθερίας και μπορεί να κινείται ελεύθερα κατά μήκος των αξόνων X, Y και Z, αλλά δεν μπορεί να κλίνει ή να περιστρέφεται.Η ευελιξία του ρομπότ αυξάνεται επίσης, επιτρέποντάς του να ολοκληρώνει πιο πολύπλοκα καθήκοντα. 2、 Χαρακτηριστικά των ρομπότ με τρεις, τέσσερις, πέντε και έξι άξονεςΡομπότ άξονα 3 (Καρτεσιανό ή Καρτεσιανό ρομπότ)Χαρακτηριστικά: Το ρομπότ με τρεις άξονες κινείται κατά μήκος των γραμμικών άξονων X, Y και Z, κατάλληλο για απλές εργασίες χειρισμού.Εφαρμογή: Χρησιμοποιείται συνήθως για απλές αυτοματοποιημένες εργασίες, όπως ο χειρισμός υλικών και η παλέτιση.Ρομπότ άξονα 4 (όπως ρομπότ SCARA)Χαρακτηριστικά: Εκτός από την κίνηση των αξόνων X, Y και Z, έχει προστεθεί ένας ανεξάρτητος τέταρτος άξονας, ο οποίος συνήθως χρησιμοποιείται για λειτουργίες υψηλής ταχύτητας.Εφαρμογή: Χρησιμοποιείται ευρέως σε βιομηχανίες όπως η ηλεκτρονική και η συσκευασία, ειδικεύεται στην επεξεργασία και συναρμολόγηση υλικών υψηλής ταχύτητας και υψηλής ακρίβειας.Ρομπότ 5 άξονωνΧαρακτηριστικά: Η περιστροφή επιτυγχάνεται μέσω των χωρικών άξονων X, Y και Z, ενώ στηρίζεται στον άξονα στη βάση για την επίτευξη της κίνησης στροφής, καθώς και στον άξονα για την ευέλικτη περιστροφή του χεριού,αύξηση της ευελιξίας.Εφαρμογή: Κατάλληλο για πολύπλοκες εργασίες συναρμολόγησης που απαιτούν πολυκατευθυντική περιστροφή, όπως η εγκατάσταση εξαρτημάτων στην κατασκευή αυτοκινήτων.Ρομπότ άξονα 6Χαρακτηριστικά: Το ρομπότ έξι αξόνων μπορεί να περάσει από τους άξονες X, Y και Z, και κάθε άξονας μπορεί να περιστρέφεται ανεξάρτητα, με εξαιρετικά υψηλή ευελιξία.Εφαρμογή: Χρησιμοποιείται ευρέως σε τομείς όπως η ηλεκτρονική, η αυτοκινητοβιομηχανία, η αεροδιαστημική κλπ., ικανή να ολοκληρώνει πολύπλοκες εργασίες όπως συναρμολόγηση, συγκόλληση και ψεκασμός. 3、 Χαρακτηριστικά και εφαρμογές του 7 άξονα των ρομπότΟρισμός: Ο άξονας 7 ενός ρομπότ δεν είναι ένα παραδοσιακό μέρος του σώματος του ρομπότ, αλλά αναφέρεται σε μια πρόσθετη συσκευή εγκατεστημένη στο σιδηρόδρομο καθοδήγησης άξονα περπατήματος για τη σύνδεση και την κίνηση βιομηχανικών ρομπότ.Αυτός ο μηχανισμός επιτρέπει στα ρομπότ να μετακινούνται από το ένα σταθμό εργασίας στο άλλο, που επιτυγχάνει λειτουργίες με πολλούς σταθμούς εργασίας.χαρακτηριστικό:Πολλαπλές μοίρες ελευθερίας κίνησης: Ο έβδομος άξονας παρέχει πρόσθετες μοίρες ελευθερίας, επιτρέποντας στο ρομπότ να κινείται ευέλικτα σε μεγαλύτερο χωρικό εύρος.Υψηλή ακρίβεια και αξιοπιστία: Υιοθετώντας ένα πλήρως εξοπλισμένο σύστημα τροφοδοσίας, επιτυγχάνει γρήγορη ταχύτητα και υψηλή ακρίβεια και έχει σχεδιασμό που αποθηκεύει τη σκόνη και την απορρόφηση, κατάλληλο για σκληρά περιβάλλοντα.Εφαρμογή μακράς ροής: Κατάλληλο για διάφορες εργασίες μακράς ροής, όπως φόρτωση και εκφόρτωση, συγκόλληση, συναρμολόγηση και ψεκασμός εργαλείων μηχανής.Εφαρμογή:Αυτοματοποίηση της γραμμής παραγωγής: Στην αυτοματοποιημένη γραμμή παραγωγής, το ρομπότ του έβδομου άξονα μπορεί να μετακινηθεί αποτελεσματικά μεταξύ πολλαπλών σταθμών εργασίας για να ολοκληρώσει διαφορετικές διαδικασίες.Περιβάλλον περιορισμένου χώρου: Σε στενά ή περίπλοκα περιβάλλοντα εργασίας, το ρομπότ του έβδομου άξονα μπορεί με ευελιξία να αποφεύγει εμπόδια και να ολοκληρώνει εργασίες που τα παραδοσιακά ρομπότ δυσκολεύονται να εκτελέσουν.     ΣύνοψηΥπάρχουν σημαντικές διαφορές στη δομή, τη λειτουργία και τα σενάρια εφαρμογής μεταξύ του ρομπότ του έβδομου άξονα και των ρομπότ του τρίτου, τέταρτου, πέμπτου και έκτου άξονα.Τα ρομπότ με 6 άξονες βελτιώνουν κυρίως την ευελιξία αυξάνοντας τον αριθμό των άξονων και είναι κατάλληλα για βιομηχανικές εργασίες διαφορετικής πολυπλοκότητας.Ο έβδομος άξονας χρησιμεύει ως πρόσθετη συσκευή για τη σύνδεση και την μετακίνηση βιομηχανικών ρομπότ, διευρύνοντας το εύρος εργασίας και την ευελιξία τους.Με τη συνεχή ανάπτυξη της τεχνολογίας βιομηχανικού αυτοματισμού, αυτά τα ρομπότ θα διαδραματίσουν σημαντικό ρόλο σε περισσότερους τομείς, οδηγώντας τη μεταποιητική βιομηχανία προς την ευφυΐα και την αποτελεσματικότητα. Κλειδιά: 7 άξονες ρομποτικό χέρι, καθοδήγηση σιδηροτροχιά, τροχιά, γραμμική τροχιά

Στο δυναμικό τοπίο της σύγχρονης παραγωγής, η ενσωμάτωση των ρομποτικών λύσεων συγκόλλησης έχει καταλύσει μια βαθιά μεταμόρφωση.Αυτό το άρθρο περιηγείται μέσα από την περίπλοκη ταπετσαρία του πώς αυτές οι προηγμένες τεχνολογίες αναδιαμορφώνουν τις βιομηχανίεςΣτο πλαίσιο αυτής της εξερεύνησης,Θα ερευνήσουμε τις εφαρμογές του πραγματικού κόσμου και τις αξιοσημείωτες ιστορίες επιτυχίας που υπογραμμίζουν τις σεισμικές αλλαγές στο βιομηχανικό τοπίο. Η Επανάσταση της Ρομποτικής Ζυγής Η ρομποτική συγκόλληση αντιπροσωπεύει μια σεισμική αλλαγή στην τεχνολογία συγκόλλησης, ξεπερνώντας τις παραδοσιακές μεθόδους.συμπεριλαμβανομένων των προηγμένων αισθητήρων, περίπλοκους αλγόριθμους και λεπτα ρυθμισμένα συστήματα ελέγχου.Η ικανότητά τους να εκτελούν συγκόλληση με πρωτοφανή ταχύτητα και συνέπεια σημαίνει όχι μόνο μια εξέλιξη αλλά μια πραγματική επανάσταση στο πρότυπο της συγκόλλησης. Ταχύτητα και Αποδοτικότητα Ένα χαρακτηριστικό χαρακτηριστικό των ρομποτικών λύσεων συγκόλλησης είναι η εξαιρετική ταχύτητά τους.Εργασίες που θα απαιτούσαν ώρες σε χειροκίνητη συγκόλληση ολοκληρώνονται μέσα σε λίγα λεπτάΗ αποτελεσματικότητα αυτή έχει τη δυνατότητα να φέρει επανάσταση σε ολόκληρες βιομηχανίες. Αδιαμφισβήτητη Ακριβότητα Η ακρίβεια βρίσκεται στην καρδιά των ρομποτικών συστημάτων συγκόλλησης.Αυτή η αδιάκοπη ακρίβεια παράγει συγκόλληση που είναι σταθερά ομοιόμορφη και ανώτερης ποιότηταςΗ επίδραση αυτής της ακρίβειας περιλαμβάνει τη μείωση της επανεργασίας και τη σημαντική μείωση της σπατάλης υλικών. Εφαρμογές στον πραγματικό κόσμο Οι ρομποτικές λύσεις συγκόλλησης έχουν επίδραση σε διάφορες βιομηχανίες.διασφάλιση δομικής ακεραιότητας και αλάνθαστης ακρίβειαςΗ αεροδιαστημική βιομηχανία, ένα πεδίο ασύγκριτης ακρίβειας, βασίζεται σε ρομποτικούς συγκολλητές για να κατασκευάσει ζωτικά εξαρτήματα αεροσκαφών, όπου η ποιότητα είναι ασυμβίβαστη. Ιστορίες επιτυχίας Η υιοθέτηση ρομποτικών λύσεων συγκόλλησης έχει οδηγήσει σε μια σειρά από επιτυχημένες ιστορίες σε όλους τους τομείς..Οι συνέπειες ήταν ποικίλες: μειώθηκαν τα έξοδα εργασίας, συντομεύθηκαν τα χρονοδιαγράμματα των έργων και αυξήθηκε η ποιότητα συγκόλλησης, γεγονός που έδωσε στην εταιρεία νέα ανταγωνιστική ικανότητα. Συμπεράσματα Οι ρομποτικές λύσεις συγκόλλησης αποτελούν το επίκεντρο του μετασχηματισμού στις σύγχρονες βιομηχανίες.Η αλληλεγγύη και η συνέπεια αναδιαμορφώνουν τις διαδικασίες παραγωγής και ωθούν τις βιομηχανίες σε πρωτοφανή επίπεδα ανταγωνιστικότητας και καινοτομίαςΚαθώς είμαστε μάρτυρες της αμείλικτης εξέλιξης αυτού του τομέα, είναι προφανές ότι η επανάσταση της ρομποτικής συγκόλλησης δεν είναι απλώς ένα παροδικό φαινόμενο,Αλλά ένα μόνιμο αντικείμενο που υπόσχεται απεριόριστες δυνατότητες για περαιτέρω βιομηχανική μεταμόρφωση..

AMR που το σύνθετο συνεταιριστικό ρομπότ έχει έναν υψηλό βαθμό της εξελιξιμότητας, μπορεί να καλύψει την παραγωγή εργαστηρίων και τις επόμενες απαιτήσεις βελτίωσης ικανότητας, για να επιτύχει τον αλέθοντας σταθμό που κηρώνει, τραχύς που αλέθει, λεπτός που αλέθει, σκληρός δίσκος, μαλακή ρίψη, καθαρίζοντας το τμήμα διαδικασίας των αυτόματων απαιτήσεων χειρισμού και φόρτωσης και εκφόρτωσης. Μετά από το μετασχηματισμό, ο εξοπλισμός μπορεί ακόμα να αλλάξει τη θέση του, και να πρέπει μόνο να προσθέσει σύνθετο AMR, το οποίο μπορεί να ρυθμίσει ελαστικά και να πραγματοποιήσει την εύκαμπτη παραγωγή.

Η υπηρεσία μας 1.Swift παράδοση Για τα κοινά μέρη, μπορούμε να παραδώσουμε τα αγαθά μέσα σε 3 ημέρες 2.Original προϊόντα Όλα τα προϊόντα που πωλούμε είναι από τον κατασκευαστή προέλευσης. Θα υποβάλουμε όλη την τεκμηρίωση κατασκευαστών ενώ τελειώνουμε την παράδοση. 3.Quality διαβεβαίωση 4.Technical υποστήριξη Συμπεριλαμβανομένης της επιθεώρησης, της επισκευής και της συντήρησης, μπορούμε να δώσουμε όλα τα είδη τεχνικής υποστήριξης. 5.Quickly απάντηση Το προσωπικό μας θα κρατήσει 24h σε απευθείας σύνδεση και θα απαντήσει στην ερώτησή σας πολύ γρήγορα.